본 페이지는 시뮬레이터 및 Sensor(Lidar, Camera, GPS, IMU)의 ROS 네트워크 세팅 법과 사용 예제를 소개한다.

  • 파일 권한 부여

    • 파일 실행 시 아래와 같은 오류가 발생 할 수 있다.

    • cd ~/catkin_ws/src/erp_ros/

    • chmod -R a+x scripts/

시뮬레이터 네트워크 세팅

네트워크 세팅

  • 모든 예제 코드는 rosbridge 를 실행 후 진행 한다.

    • rosbridge 실행 : $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 

  • Bridge IP 는 rosbridge를 실행 하고 있는 IP를 입력한다.

    • Local 환경 : 127.0.0.1

    • Virtual 환경 : 가상환경 설치할 때 세팅했던 IP

센서 코드 테스트

  • 라이다

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $roslaunch erp_ros lidar.launch

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 Rviz에 출력>

  • 카메라

    • $roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

    • $rosrun erp_ros camera.py

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 이미지 윈도우 생성>

  • GPS

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $rosrun erp_ros gps.py

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 콘솔창에 출력>

  • IMU

    • 시뮬레이터 센서 세팅은 아래와 같이 한다

    • $rosrun erp_ros imu.py

<시뮬레이터 센서 세팅>

<실행 결과 콘솔창에 출력>

주행 경로 제작

  • 주행 코드 테스트

    • $ cd catkin_ws/src/wecar_ros/launch/ && gedit wecar_maker.launch

    • launch 파일을 열어서 경로파일를 생성할 폴더 및 이름을 변경 할 수 있다.

      • arg “ (경로가 생성되는 폴더 이름) (생성할 경로의 파일 이름)”

    • $ roslaunch wecar_ros path_maker.launch

    • 원하는 경로를 주행 후 launch 파일을 종료하면 파일이 완성된걸 확인 가능하다.

      • $ cd ~/catkin_ws/src/wecar_ros/ && nautilus path

주행 코드 테스트

  • 주행 코드 테스트

    • launch 파일을 열어서 추종할 경로파일의 이름을 변경 할 수 있다.

      • $ cd ~/catkin_ws/src/erp_ros/launch/ && gedit epr42_planner.launch

      • (신호등 상태)부분을 True로 설정시 차량이 지나가는 경로의 신호를 Green Light로 바꿀 수 있다. 

    • $ roslaunch erp_ros erp42_planner.launch

    • auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)

    • 정해진 경로를 따라 주행