본 페이지는 Sensor Noise(GPS, Lidar, IMU)를 생성하고 사용하는 방법을 소개한다.

GPS Noise

  • GPS 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

    • Gaussian Noise 토글 활성화를 통해 Noise를 생성 할 수 있음.

    • Noise 수치는 Mean(m), Stdev(%) 값을 입력하여 조절 가능함.

LiDAR Noise

  • LiDAR 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

    • Gaussian Noise 토글 활성화를 통해 Noise를 생성 할 수 있음.

    • Noise 수치는 Mean(m), Stdev(%) 값을 입력하여 조절 가능함.

22.R1.0 버전부터 LiDAR Gaussian Noise 최적화 적용

  • LiDAR Sensor Gaussian Noise 퍼포먼스 향상

    • LiDAR CH128 기준 Gaussian Noise를 활성화 시

      • 변경전 : ~5-10 fps

      • 변경후 : ~60+ fps


IMU Noise Filter

IMU 는 Bias-instability, Random Walk(Rate Random Walk), White Noise(Velocity(Angle) Random Walk)를 적용 시킬 수 있다.

  • 각 Noise Model 좌측에 있는 체크 박스를 체크 또는 해제하여 각 Noise를 on/off 할 수 있음.

  • 각 Noise의 파라미터 및 단위는 다음과 같으며, 사용되는 IMU의 특성에 맞게 설정 가능함.

    • Bias-instability Noise

      • Bias-instability Standard deviation(sigma)
        - Acceleration : m/s^2
        - Gyroscope - rad/s

      • Correlation Time (s)


    • Random Walk Noise (Rate Random Walk)

      • Random Walk Standard deviation(sigma)
        - Acceleration - m/s/h^(3/2)
        - Gyroscope - rad/h^(3/2)


    • White Noise (Velocity(Angle) Random Walk)

      • White Noise standard deviation(sigma)
        - Acceleration - m/s/√h
        - Gyroscope - rad/√h