본 페이지는 UDP + Serial 네트워크 세팅 법과 사용 예제를 소개한다.

시뮬레이터 네트워크 세팅

  • 네트워크 세팅

    • 가상 시리얼 포트에서 생성한 port인 COM3을 아래와 같이 입력해준다

    • Serial port설정은 Cmd Ctrl network Setting에만 세팅한다.

    • Publisher, Subscriber network Setting은 아래와 같이 세팅한다.

      • local 환경 : 127.0.0.1

      • Virtual 환경 : 가상환경 설치할 때 세팅했던 IP

  • Params.json 파일 수정

    • 가상환경 설치할 때 세팅했던 IP와 Serial port가 아래와 다를 때 수정.

    • params.json 파일 수정 user_serial_port = ‘/dev/ttyS0’
      (실제 케이블 연결시 user_serial_port = ‘/dev/ttyUSB0’ or ‘/dev/ttyUSB1’)

    • port  권한 부여 : $sudo chmod 777 /dev/ttyS0
      (실제 케이블 연결시 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1)

    • 권한 부여 확인 : $dmesg | grep tty

주행 코드 테스트

  • 주행 코드 테스트

    • erp_udp/scripts 폴더로 경로 이동

    • python erp42_serial_planner.py

    • auto mode로 변경(키보드 ‘q’ 모드변경)

    • 정해진 경로를 따라 주행

<ERP_42 주행>